1、先上低压电源，再给低压使能信号；

2、再上高压预充，预充完成后，闭合高压主接触器；

3、给CAN控制启动命令，启动电机；

4、给CAN控制启动命令，停止电机；

5、断开高压主接触器；

6、主动放电（若有要求）；

7、断开低压使能，最后断低压电源；

转速控制模式是以转速为目标进行闭环控制，负载扭矩变化时，控制转速恒定不变。典型应用：风机、水泵、油泵、汽车定速巡航；

转矩控制模式是以转矩为目标进行闭环控制，负载转速变化时，控制转矩恒定不变。典型应用：底盘牵引拖动、测功机、卷绕设备、张力控制设备；

1、需求分析: 先明确应用车型（挖机 / 装载机 / 泵车 / 农机等）、控制对象（液压阀、马达、电机）、是否需要 CAN/J1939 组网、I/O 点数；
2、参数匹配：核对工作电压（24V 为主）、宽温范围、防护等级 IP65 以上、DI/DO/AI/AO 数量、PWM 比例输出、CAN/CAN FD 接口、电磁兼容与抗振性能；
3、品牌评估：对比品牌、成本、服务与兼容性。
4、样机测试：带载运行、高低温、振动、总线通信、故障保护、程序下载与升级。

检查电脑以太网IP4配置，需要设置和显示屏在同一个网段，但不能和显示屏相同的ip地址。可以用CMD命令PING一下显示屏的ip地址，如果能ping通，说明接线没有问题。再检测客户程序设备描述文件是否和实际产品匹配。

以太网、U盘、蓝牙、上位机、Ota远程下载。

传感器的地线没有接单独GNDa，接的电源地，主回路电流大。

PWMi 带电流反馈，是闭环控制，程序里输出量是电流值，比如500表示500mA。PWM是开环控制，程序里输出的是占空比，500表示是50%的占空比，输出电源=50%*UBB。

电阻传感器一端接GNDa,一端接控制器的AIR端口。

UBB没有接电源，程序端口配置错误、程序里没有给输出。